2015年04月17日

海戦を変革するか、ロボット兵器が握る米海軍の未来

無人機の戦力化にはすごく時間がかかります、その間に戦略の見直し、国家の財政事情、技術革新などなどで、要求がコロコロ変わることもあります。ただ確実なのはこれからは無人機の開発が急速に進むだろうということ。日本は特にこの分野に力を入れていかなくてはいかないのですが、いまだにロボット=鉄腕アトムとかガンダムとかのイメージを持つ人が多いように思います。アトムやガンダムを否定しているわけではなくて、合理的な兵器を追求すると二足歩行ロボットはありえないということです。

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2014年09月26日

'14水中ロボットコンベンションin JAMSTEC

今年の夏は遠洋カツオ釣り漁船に乗ってましたので、ブログの更新ができませんでした。
下船したらあたりはすっかり秋の気配・・・

 さて、今年も8月の終わりに横須賀市の海洋研究開発機構において、水中ロボコンが開催されました。
かっこいいPVはこちら↓


 大会の目玉である自律型水中ロボット(AUV)の競技では、台湾の大学が完璧な動きを見せ優勝しました。日本のチームは完璧に動いた水中ロボットが皆無という状態で、完敗といってもいいでしょう。今年初参加のチームは別としても、常連さんにはそろそろ結果を出してもらいたいと思います。敗因はいろいろあると思いますが、きちんと反省し来年に活かしてほしいものです。
 フリー部門では東工大付属科学技術高校が頑張ってくれました、毎年レベルが上がってきていると感じられます。指導の先生は来年はAUVに挑戦してみたいとのこと、大学生に負けないようなAUVを期待しています。
 中高校生向けROV部門ではいろいろとトラブルがあったようで、ボランティアの方たちが懸命に対応してくれました。ほんとにお疲れ様でした。神奈川県立海洋科学高等学校のチームは、昨年貸与したROVを独自に改造し参加してくれました。こういうチームがもっと増えてくれると、裏方の私達ももっと頑張ろうという気になります。

 日本政府は水中ロボット技術の開発にもようやく目を向けるようになったようですが、相変わらずものを作ることだけしか見ていないようです。日本の技術を維持向上させるためには若手の育成が必須ですが、そのへんの対応はアメリカに大きく後れを取っていて、それは昔から変わりません。
 来月シンガポールでは「Maritime RobotX Challenge」という自律制御ロボットボートの競技が開催されます。日本からは3大学のチームがエントリーするようですが、健闘して欲しいと思います。
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2013年09月28日

今年も熱かった(暑かった) 水中ロボコンin JAMSTEC'13 その2

「艦これ」にズッポリハマって、すっかりブログが疎かになってしまいました。 (・ω<) てへぺろ
「艦これ」とか「蒼き鋼のアルペジオ」とか、最近ミリタリークラスタでもニッチな存在の、軍艦にも注目が集まるようになったのでしょうか?単に軍艦マニアの私から見ると「うーん?」と思うこともあるのですが・・・。
(ちなみに「宇宙戦艦ヤマト」は宇宙ものという認識でおk?)
これらについては、また別の機会にコラム的な記事を書いてみたいと思っています。

さて、水中ロボコンレポートの続きです。
昨年の内容と大きく変わった点は、競技部門が自律型水中ロボット(AUV)、遠隔操縦式水中ロボット(ROV)、フリースタイル(主に生物型水中ロボット)に分けられたことです。採点対象も従来の重量点、プレゼン点、デモ点に加え、さらにAUVとROVはトーナメント方式でレースを行い、その結果も採点対象になるということになりました。

DSC_4325.jpg
トーナメントはデュアルコースを用意し、勝ち抜き戦で行われました。

また、今年新たに追加されたルールとして、トーナメントでは子機の使用が認められたということです。子機というのは水中ロボットから発射(または投下)して、ブイに当てたり、着底場所のプール台に落とす事ができる魚雷(またはオモリ)のようなものだと思ってください。
子機.jpg DSC_4315a.jpg
左図は主催者側が提案した子機のモデル、動力はタミヤの水中モーターなどを利用します。写真右は子機を装着した水中ロボット。(黄色の円内は子機の発射管)

子機の使用は日程的、技術的に難しいのではないかと思ってましたが、多くのチームがチャレンジしてくれました。魚雷モデルだけではなく、爆雷投下型のようなものもあり、ユニークな発想には正直びっくりしましたし、やってよかったなあと嬉しく思いました。
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2013年09月15日

今年も熱かった(暑かった) 水中ロボコンin JAMSTEC'13 その1

今年も8月31日(土) から9月1日(日)の2日間、「'13水中ロボットコンベンションin JAMSTEC」が、横須賀市の海洋研究開発機構横須賀本部で行われました。今回は過去最高の出場チームとなり、内容も充実してきたように思います。また、プレス取材も3者あり、そのうちネット記事を配信しているマイナビニュースでは、かなりの分量の記事を掲載していただきました。




これだけでなく、浦先生のインタビュー記事やJAMSTECに関する記事も続編としてあるとのこと。また、他の記事も発表され次第ご報告したいと思いますので、おたのしみに〜。
競技の内容についてはマイナビニュースで詳しく取り上げられたので、私が書くことはありません、ということで、ここにも注目というような裏話的なものをいくつか書いていきたいと思います。

今回は高校生向けのROVキットについて、
昨年から高校生にROVキットを提供するという試みを始めてたのですが、キットを用意していただいた平尾モデルさんの手で、去年水漏れを起こしたスラスター(推進器)部分に改良が施されました。今某ネット内で流行の言葉だと、「近代化改装に成功しました」といったところ。

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写真左:スラスターの中をばらした状態 写真右は工作教室の様子

いずれわかりやすく図解したものをどこかで掲載できればと思いますが、今回の改良点は、
1.モーター軸にG4シールと呼ばれるリングを嵌め、外界の水が軸を伝って容器内に入らないようにした。
G4シールの写真
(写真はRCモデルを解説している雲山さんのサイト Blue World から)

2.容器の蓋の部分を改良、太いOリングを使用し蓋からの浸水を防ぐとともに、ネジ止めにしたことでメンテナンスをしやすくした。

3.スクリューの形状を改良、リングとスクリューを一体型とした。

結果は昨年起こった浸水による部品の焼き付きはなく、上々だったようです。時間とスタッフの関係上、スラスター部分は完成したものを提供したのですが、参加した高校生に皆さんが一から組み立てられるようになれるといいなあ。ここは水中ロボットのキモに当たる部分ですから、しっかり理解して欲しいですね。

この工作教室に今年もアクアモデラーズから、開発者でもある平尾さん、今江さんのお二人に協力していただきました。忙しい中2日間もお付き合いくださり、本当にありがとうございました。

あと、今年陸上のロボコンで活動をされている、松山工業株式会社様からゴムの端材の提供を頂きました。水中ロボットにとって、ゴムはとても大切な素材のひとつとあって参加者には大人気だったようです。松山工業株式会社様、ご協力ありがとうございました。
DSCF0004.jpg
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2013年08月17日

南仏沖で無人潜水ロボのテスト開始、欧州のMORPH計画

ヨーロッパでも水中ロボットの新しい計画が進められています、フランス、ドイツ、イタリア、スペイン、ポルトガルの欧州5か国連合の研究だそうです。フランスを除くどの国も自国が保有する排他的経済水域は日本よりも狭いのですが、バイキングや大航海時代からの伝統でしょうか、海洋開発には優れた功績を残しています。
(後記:勉強不足ですみません、フランスは海外領土を多数保有しているので、排他的経済水域は世界で第2位だそうです 訂正しますm◯m)



↓この計画についてはこちらのサイトをご覧ください。記事で紹介されたロボットがでています。
「MORPH」

水中ロボットの複数台運用という研究では、日本がわずかながらリードしていると思いますが、いつひっくり返されてもおかしくない状況であると言えます。海底資源の開発には複数台の水中ロボットをコントロールできる技術が必要不可欠なので、各国ともこの分野の開発にしのぎを削ることでしょう。




そしてさらに大事なことは、若手技術者の養成です。AUVSI というアメリカの財団とアメリカ海軍の研究部門がスポンサーとなって、環太平洋諸国の学生を対象に2014年10月、シンガポールで無人ロボットボートの国際大会(Maritime RobotX Challenge)が開催される予定です。数年後には日本開催も計画されているそうなので、それまでには産官学の力を結集したニッポンチャレンジチームができるといいですね。

Maritime RobotX Challenge


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2013年08月12日

残暑お見舞い申し上げますw 今月の水中ビークルフリーミーティング

このところ厳しい暑さが続きますね、こんな時は「プールで水モノだ」ということで行って来ました。
恒例の海洋研究機構の潜水訓練プール!
しかし、中のプールのほうが外にいるより暑かったとは・・・(まあ予想してましたがw)

しかし、そんな過酷なコンディションでも、東京工業大学附属科学技術高校の皆さんが、水中ロボットのテストにきてくれました。みなさん暑い中ありがとうございました。
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東京工業大学附属科学技術高校3年機械分野課題研究チームによるペンギン型ロボット「もるペン!」です。外側はダイビング用ウェットスーツの生地で覆ってます、生地は自分たちで貼りあわせたそうです。本番でどのような動きを見せてくれるでしょうか。

こちらは平尾モデル製の高校生向けROVです。昨年より防水性を高めた改良型スラスターなので、ROV製作を考えている皆さんは是非参考にして欲しいですね。
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今月末の水中ロボコンに向け、運営もがんばって仕事していますよ。それでは、参加者の皆様、追浜でお会いしましょう!

7月30日付朝日小学生新聞に「ペットボトルしんかい」の記事が掲載されました。
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2013年01月26日

特定非営利活動法人 日本水中ロボネット 始動

昨年末より設立準備を進めてきた、「特定非営利活動法人 日本水中ロボネット」が1月初めに認可されました。
横浜市市民局のHPにも記載されています。→こちら
興味のある方はぜひ定款をご一読ください。

これまでは「水中ロボコン推進会議」という任意団体でしたが、法人になったことで社会的信用が高まり、公共機関との共同事業がおこないやすくなりました。その反面、NPO法人は透明性を求められるため、厳正な事務処理が必要となりその資料の情報公開が義務づけられます。

NPO法人化のメリットVSデメリット

法人化されたといっても、当分はこれまで「水中ロボコン推進会議」がやってきたことの流れを引き継ぐだけですし、会員はボランティア参加となります。法人化できたからもう大丈夫ではなく、これからがスタートであるという気持ちで取り組んでいきたいと思っています。

水中ロボットの普及活動はやはりアメリカが進んでいて、ROV(遠隔操作型水中ロボット)の分野では「MATE」という組織が1997年から取り組んでいます。アメリカの海中技術の裾野は広く、日本は何周も引き離されていると強く感じます。

リンク先の動画を見ていただくと、高校生、大学生のROV製作技術がものすごく高いことに驚かされます。(しかも世界中から集まっている!) でも、最初からハイレベルだったわけではありません、長年に渡る活動の結果です。まさに継続は力なり、いつの日か日本の高校生、大学生が製作したROVがROV competitionで優勝できるくらいになればいいなあ。


動画最後のスポンサー数がすごい

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2012年11月12日

3台のAUVを同時展開して900mの海底探査に成功

マイナビニュースから
「東大、八丈島南方沖にて3台のAUVを同時展開して900mの海底探査に成功」



タイプの異なる自律型水中ロボットがそれぞれ異なった作業を同時に行うことで、調査の効率化につながります。今までは1回につき1台しか水中ロボットを運用することができませんでしたが、この成功により、またひとつ水中ロボットの可能性が見えてきたといえるでしょう。

今回の調査航海に乗船した研究者の方が、その様子をブログにアップされています。
Smith Caldera 2012

因みに3台の水中ロボットの名前は「Tuna-Sand」、「はっとりくん」、「ドラえもん」だそうですが、なぜ「はっとりくん」、「ドラえもん」そうなったのかは不明です。研究者の方にお会いする機会があれば、聞いてみたいと思います。

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2012年10月20日

東工大のAnchor Diver

先週アクアモデラーズミーティングに行ってきました。
そしたらなんと、東工大広瀬研の学生さんが「アンカーダイバー 4号機」のテストで来てくれました。
学生さんの水中ロボットテスト、ミーティングの見学は大歓迎です(無料)。

Anchor Diver DSC_0005.JPG
今回はスラスターとプログラムのテストが目的だったようです。大学のプールもあるのですが、なかなか借りにくいとのこと。海洋研究開発機構は休日のアクセスが悪いのが難点ですが、プールはテストするのに最適です、他の学校もどんどん利用して欲しいですね。そして来年の水中ロボコンにもぜひ参加してください。

水中探査ロボット「Anchor Diver」 - 震災行方不明者の水中探索を実施
「Anchor Diver」は、東京工業大学の広瀬教授のグループが、東京臨海救助隊による水中探査活動の支援を目的として開発したロボットです。(同HP)

"いわゆるROV(Remotely Operated Vehicle)なんですが、従来の方式ではワイヤーが瓦礫にからみついてしまったりするので、これはワイヤーをピンと張って、鵜飼のようにロボットが逃げていくのを操縦するといった、世界にひとつしかない方法を用いています。スラスターの向きを変える事で上下左右自由に動けます。"

従来のROVでも似たような運用は可能ですが、問題は曳航スピードとカメラの画角でしょうか。対象らしきものが写っても、あっという間に過ぎちゃったら元に戻るのが大変だと思いますよ。

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今月発売の「ロボコンマガジン2012年11月号」には、今回紹介した「Anchor Diver」とか「'12 水中ロボットコンベンションin JAMSTEC 夏」の記事がのってます。よろしくね。




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2012年10月02日

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC夏 その4

 「'12水中ロボットコンベンション in JAMSTEC夏」の動画をYouTubeにUPしました。今回はデモだけでなく、プレゼンやセレモニーの様子もありますので、そちらもぜひご覧下さい。


 ご協力いただいた「アクアモデラーズミーティング」のチャンネルにアップされている、「'12水中ロボコン in JAMSTEC夏 高校競技ダイジェストAMM版」です。

 パーツを準備していただいたAMMのRC艦隊さんからは、「競技では皆さんすぐに操縦に慣れたようですが、このROVは旋回性能が優れているので、独特の微妙なコントロールが要求されます。スティックを目一杯倒して操縦するのではなく、ROVの反応を見ながら少しずつ動かすともっとよいでしょう。」というお言葉をいただきましたので、練習する時は参考にしてください。

 さて、すべての水中ロボットを紹介しきれないので、特に印象に残った水中ロボットを紹介します。
 最初は高校チーム唯一の参加「東京工業大学附属科学技術高等学校、東工大附属エイロボットチーム」の「Raybot
 このロボットはJAMSTEC理事長賞を受賞しました、おめでとうございます。
raybot
 正面から見た「Raybot」ユーモラスな表情です。自律型水中ロボット(AUV)よりも有線誘導方式の水中ロボット(ROV)のほうが取り組みやすいと思いますので、多くの高校でチャレンジしてみてはいかがでしょうか。



 

 
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2012年09月24日

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC夏 その3

 今回は九州工業大学と九州職業能力開発大学校(KPC)、ともに九州勢のご紹介。いつも遠いところからの参加ありがとうございます。しかも九工大は2位、KPCは3位入賞でした、この2校は毎回いい成績を残しています。

プログラムを入力中?九工大DaryaBird
sDSCN1455.jpg
DaryaBirdはAUVとしては珍しく、カメラにパン・チルト機能(レンズの向きを変える機能)を搭載して、目標を捉えやすくしています。

エントリーするKPCのKPC-AUV2012
KPC-AUV2012
前回の水中ロボコンで、照明などの影響により画像処理が不安定になることがわかり、今回は水中ライトを搭載し,画像処理を安定化させたそうです。

 両校とも独自のアプローチでライントラッキングに挑戦しましたが、コースクリアできなかったのは残念です。水中ロボットは陸上ロボットと違って、作ることはできても実験できるプールの確保が難しいし、プールで実験できても水没させてしまうと、最悪全壊ということもありえます。このような点も踏まえて、参加校の意見を取り入れながら、次回までに課題の設定を見なおす必要があるかもしれません。

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2012年09月15日

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC夏 その2

今回からは一般競技に参加した水中ロボットの紹介です。
まず、台湾から参加、国立台湾大学Grootの「Giant Fish」、外観は「ニモ」をイメージして作られていますが、長さ0.9m、重さ19.96kgとかなり大きいです。

Giant Fish sDSCN1526.jpg
写真左:ニモそっくりの外観、外皮はゴム製で尾びれだけで動きます。 写真右:プール台に着底しようとしています。

対しまして前回優勝、大阪市立大学パワーシステムラボの「FOCUS」、同じ魚ロボットながら、全長28.5cm,重量500gと超小型ロボットです。機会があれば、「Giant Fish」との共演が見たいですね。

FOCUS

ちなみに一般競技で使われたコースはこんな感じになってます。

sDSC_0020.jpg
写真中央はライントレース、赤い線に沿って水中ロボットが進みます。カーブ、クランクの方向転換、水深の変化(1.5mから3.3m)、ラインが途切れた個所での対処などが試されます。写真左下はブイタッチ用の風船、ロボットは水深を維持しながらこの風船にタッチします。写真右はゲート、水中ロボットは高さの違う4つのゲートをくぐらなくてはなりませんが、これが中々難しかったようです。あと写真には写ってませんが、プール台に着底するという、ランディングという課題もありました。

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2012年09月07日

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC夏 その1

9月1日から2日に「'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC夏」が開催されました。
これから数回にわたってその様子をレポートします。

今回私ははじめて2日間とも参加しましたが、初日の準備作業の雰囲気もなかなか楽しかったです。
特に今回は初めての試みとして、平尾モデルが制作したROVのパーツを組み立てもらい、競技をすることになりました。

ロボコン初日はアクアモデラーズ有志の指導のもとで、ROVの組立とプールでの調整と練習です。
sDSCN1469.jpg sDSCN1470.jpg
写真左:平尾モデル製ROVのプロトタイプ 写真右:後方から見たところ
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2012年05月26日

深海探査に下町の技術を結集 「江戸っ子1号」

 以前本ブログで取り上げた、東京下町の町工場が力を合わせて深海にチャレンジするプロジェクト「江戸っ子1号プロジェクト」。24日18:30から芝浦工大の佃イノベーションスクエアで講演があるというので行ってきました。会場は満員、MXテレビの取材まであるということで、このプロジェクトへの関心の高さが窺えます。本体はまだ完成していないということで、今回は立ち上げたきっかけから、途中経過までの説明でした。年末から来年初頭に実海域での試験を予定しているということなので、その成果報告会が楽しみです。
 
 このプロジェクトのリーダー役である杉野ゴム化学工業所の杉野社長は、冒頭、海洋機器に使用する部品のほとんどが外国製であり、日本製は少ないということを話されました。欧米は海軍主導の仕組みができていることや、海底油田開発のノウハウがあるという事情もありますが寂しい限りです。

めざせ深海8000m! 江戸っ子1号プロジェクト始動 (JSTのScienceNews)


ビデオの補足情報をいくつかご紹介します。
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2012年05月16日

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC 動画アップ

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTECの動画をYouTubeにアップしましたので、ご覧ください。
'12 Aqua(Under Water) Robot Convention in JAMSTEC

日本工業大学 Al


日本工業大学 SUS


九州職業能力開発大学校 KPC-AUV2011


東京工業大学附属科学技術高等学校 BALLBOT

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2012年04月07日

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC(その2)

月月火水木金金の年度末が終り、久しぶりの更新です。だいぶ間があきましたが、水中ロボコンの続きです。
まずは、九州職業能力開発大学校の「KPC-AUV2011」です。水中ロボコンに特化した自律型水中ロボットで、前回と比べ、水中カメラをUSBカメラに、ブラシレスモータを水中で直接使用するなどし、小型・軽量化に成功したロボットだそうです。たしかに参加した水中ロボットの中で、最もライントラッキング(所定のコース追跡)がうまくできた水中ロボットでした。

KPC-AUV2011 sDSC_0011.jpg

こちらは東大浦研の「YebisURA(エビスウラ)」。前回準優勝でしたが、残念なことに2回目のデモではリタイヤ、次回リベンジに期待です。
DSC_0025.JPG

前回優秀な成績だった水中ロボットでも、前と同じようにいかないのが、水中ロボットの難しさではないでしょうか。

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戦艦大和1/10写真集とゼロ戦写真集
戦艦大和、写真集 ゼロ戦、写真集
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2012年03月11日

'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC(その1)

本日行われた「'12水中ロボットコンベンションin JAMSTEC」のレポートです。昨年は直前の東日本大震災で中止となり、2年ぶりの水中ロボコンです。
今回は学生チームが7、社会人が1チームと前回よりややさびしいロボコンでしたが、モノづくりが好きなんだなあと感じさせられる、楽しい大会だったと思います。

さっそく参加したロボットを紹介していきましょう。
まずは東工大付属科学技術高等学校機械科の「ボルボット」
今回高校生では唯一参加のチームです。
推進用モーターは水平2個、垂直2個ついていて、その場回転ができるというものです。形状もユニークですが、コントローラーも面白い。加速度センサーがついていて、wiiのように振ってコントロールができます。ちょっとわかりにくいかもしれませんが、写真右の四角い基板がそうです。
DSC_0051.JPG DSC_0056.JPG
1回目のデモでモーター不調になりましたが、2回目もがんばって動かしてくれました。次回のチャレンジに期待です。

次は大阪市立大学の「FOCUS」
鯉をモチーフとした魚型のロボットで、連続遊泳時間は5時間以上、また物体追跡機能を搭載した超小型・軽量のアクアバイオロボットだそうです。今回は赤い目標を追跡するというデモを行いました。またしても写りが悪くてゴメンナサイ。写真の右端に見えるのが、赤い目標です。
DSC_0018.JPG

このロボットは全長30cmと参加ロボット中最も軽く、おもちゃにできそうなくらい可愛くできていました。面白いのは、尾ひれが脱着できて、様々な尾ひれに付け替え可能ということです。このロボットは審査員の評価が高く、優勝しました。

続く

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2011年10月29日

深海探査機「江戸っ子1号」計画が始動

日経オンラインの記事から、東京・千葉の中小企業4社が深海探査機開発を始動させました。
以前にもこのブログで取り上げたと思いますが、海洋研究開発機構や大学の協力を得て、来年夏にも実験機の投入を予定しているそうです。
開発費は総額2,000万円。2013年度の事業化に向けて計画を進めるそうですが、こういうものは最初からうまくいくとは限りません。諦めずにチャレンジして欲しいと思います。

その他関連記事
ロボナブル
読売オンライン

江戸っ子1号の完成予想図
edo-01_1026.jpg

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1/72 Uボート タイプ7C




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2011年04月30日

レアメタルの鉱床を鹿児島湾奥部海底で発見!

ギズモード・ジャパンの記事から、「アンチモン90万トン(推定)を含むレアメタルの鉱床を鹿児島湾奥部海底で発見! 岡山大

日本近海は有望な海底鉱物資源が存在していると見られていますが、問題は回収コストです。また、鹿児島湾のようなところでは、漁業補償の問題も生じます。
しかし、いずれ海底鉱物資源を採掘しなければならない時はやってくると思います。その時までにしっかりとした回収技術が確立されていなければなりません。


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2011年02月11日

琵琶湖の湖底、掃除もできる探査ロボ

琵琶湖の湖底遺跡の調査やゴミ清掃に役立てようと、立命館大学が水中ロボットの製作を進めています。
このロボットのユニークなのは、遺物やゴミの回収ができる2本のアームと、浮沈や方向転換は浮力体の移動で行うという点です。
実物を見てみたいので、ぜひ水中ロボコンにも参加して欲しいですね。

川村教授のHP



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