2009年12月07日

ハイパードルフィン ただいま整備中

先月のRobot Watchに『ハイパードルフィン」動作試験取材レポート』が掲載されていました。

ハイパードルフィンの整備中の写真や、ロボットアームの動作試験が動画で見られるなど、面白い内容なので興味のある人はぜひご覧下さい。
ハイパードルフィンの他にも、ABISMOとかいこう7000IIの分解整備中の珍しい画像もあります。

こちらはYouTubeにあったしんかい6500陸揚げ風景
これもなかなか目にすることができないものです。


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2009年12月01日

ROVいっきまーす その10「ハイ、水中タケコプター(違うw)」

米Massachusetts Institute of Technology(MIT)で、ヘリコプターが空中でホバリング(停止)するのと同様に、水中でのホバリングを実現したAUVを開発したそうです。

MITの新型水中ロボット、「水中ヘリコプター」が発進

「これまで水中ロボットといえば、固定翼航空機のような動作しかできなかった。」(同記事)
たいがいの水中ロボットでもバックや垂直運動はできるので、そんなことはないと思います。ただ、紹介されている「Odyssey IV」のホバリング能力は確かに優れているようです。こんな水中ロボットできたらいいな、と考えていた研究者も多いのではないでしょうか。
わたしもROVを操縦しているとき一番苦労したのが、海中で一定の深度を保つことでした。オートで深度を保持する設定もありましたが、けっこう上下動が激しくて、もっぱら手動で操縦していました。

記事では「最大6000m(3.7マイル)の深度でホバリング可能であることを証明して見せた。」そうですが、どのくらいの潮流の速さまでなら対応できるかが、カギになるような気がします。

YouTubeに投稿されていた「Odyssey IV」の動画(他にもいろいろあります)


おまけ
MITのAUV Lab Image Gallery
MITもAUVの研究にけっこう力を入れているんですね。

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2009年11月06日

ROVいっきまーす その9「インテル、入ってる?」

インテルはCore 2 Quad搭載の水中ロボットが競技大会で活躍した動画を、YouTubeの公式チャンネル「channelintel」で公開したそうです。

これがその動画。


ストーリーについては、こちらのサイトをご覧ください。

インテルのプロセッサーがどれだけすごいかは置いといてw、私が注目した点についてコメントします。

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2009年10月18日

ROVいっきまーす その8「与作ROV」

今までいくつかROVを紹介してきましたが、昨日とっても変わったROVをネットで見つけました。ダム湖などに水没した木を伐採するための専用ROVみたいです。私のほうで勝手に「与作ROV」と命名しました。(^^)

sawfish.jpg watersaw_485.jpg
このROVの特徴はなんといっても、マニュピレーター代わりのチェーンソーです。水中用に開発したものでしょうか?

カナダの「Triton Logging Inc.」という会社が所有しているようですが、伐採だけでビジネスになるなんて日本じゃ考えられませんよね。

余談ですが、かなり前に箱根芦ノ湖の「逆さ杉」をROVで見ようと計画したことを思い出しました。

今回参考にさせていただいたブログ「monogocoro

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2009年06月19日

「第3回水中ロボットフェスティバル」レポート

去る2009年5月31日(日)に、神戸市の海上自衛隊阪神基地隊屋内プールにおいて開催された、「第3回水中ロボットフェスティバル」のレポートが「Robot Watch」に掲載されていました。(私は残念ながら行けなかったのですが。)

第3回水中ロボットフェスティバル”水中ロボフェス2009”公式サイト

大阪市立大学大学院工学研究科・工学部 
機械物理系専攻 脇坂知行 教授・高田洋吾 講師が開発した魚ロボット

阪基週刊ダイジェスト
も併せてご覧ください。

レポーターの三月兎さんは毎回水中ロボフェスを取材されており、今回も詳しいレポートが掲載されています。
参加ロボットの詳しい内容は記事を読んでいただくとして、ここではこの記事では触れられていなかったことについて、少し書きたいと思います。

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2009年05月30日

潜入!水中ロボット秘密基地?

水中ロボットの秘密基地があるという情報をキャッチした当局は、その内部を探るべく潜入取材してきました。

sP5290008.jpg sP5290006.jpg
写真左:基地内の怪しげなプールに隠されていた水中ロボット、どっかでみたような・・・。写真右:地下の怪しげな研究室らしき場所では研究者でしょうか?、パネルを見ながら議論しているようです。

ここは一体・・・・・続きを読む
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2009年05月27日

Make: Tokyo Meeting 03 その2

関西方面に住んでおられる方にお知らせです。
5月31日(日)、海上自衛隊阪神基地隊において「第3回水中ロボットフェスティバル”水中ロボフェス2009”」が開催されます。
多数の方の見学お待ちしています。
詳しくはHPをご覧ください。

さて、Makeに参加したのはアクアモデラーズ・ミーティング出展(兼水中ロボコン告知)の他に、日本工業大学の学生さんが製作した水中ロボットを見るためでした。
彼らは前回の水中ロボコンをHPで知り、次回参加に向けて水中ロボットを製作したということです。

P5230004.jpg P5230005.jpg
開催初日に間に合わず、メイン会場から離れた元プール脇で黙々と水中ロボットを組み立てている彼ら。果たして開催中に進水できるのか!?

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2009年04月24日

水中ロボット熱中人

明日放送予定のNHK「熱中時間〜忙中趣味あり〜」は「水中ロボット熱中人」だそうです。
どんな放送か楽しみー。

NHKのブログではどのような方か分からなかったので、ネット検索をしてみたら、「海洋楽研究所」というHPの管理人さんであることが分かりました。
いやー、いろいろなメディアに出演されているのですね。
ぜひ水中ロボコンにも参加して欲しいものです。(^^)

この他、こんな方もいました。
真ちゅうの戦艦大和
以前紹介したレゴの大和とかと併せて、大和ミュージアムで展示したら面白いだろうなあ。

余談ですが、この「熱中時間」にRC潜水艦同好会(アクアモデラーミーティング)も紹介されたことがあります。(123回ON AIR
えへへ、私も野次馬根性丸出しで見学に行ったのですが、放送時間はわずかでも、あんなに撮影に時間がかかるなんて思わなかった^^;。

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2009年02月06日

円盤?ブーメラン?

今日の日経新聞朝刊に「昨夏から長崎県沖(注:海中です)に未確認飛行物体(UFO)のような円盤が出没している」という内容の記事が掲載されていました。

↓それがこれです。
バーチャルモアリング用円盤型海中ビークル
この水中ロボットの特徴は「長期間海洋に留まり潜航・浮上を繰り返しながら,グライディングにより定められた海域内に留まる(バーチャルモアリング)円盤型海中ビークル」(同論文)だそうです。
なぜか円盤型なのに「BOOMERANG」と名づけられているようですw。

水中(海中)ロボットと一口に言ってもさまざまな種類がありますが、自律型の場合、航続距離をいかに延ばすかが重要な課題といえます。
海洋研究開発機構の「うらしま」の場合のように燃料電池を搭載する方法、川崎重工業の「マリンバード」のように海中の充電ステーションにドッキングする方法などがありますが、グライダーのように推進器を持たず「ビークル内部の浮力調整装置及び重心移動装置で行う」(上記論文)ものもあります。

↓水中グライダーの開発経緯についてはこちらをご覧ください。
水中グライダーの研究開発

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2009年01月17日

Legoで作った水中ロボット

たかがレゴブロックと侮ってはいけません。w
Legoで作った自律型水中ロボットです。
どういう構造になっているのでしょうか?
誰か教えてください。m〇m



こちらはMicro AUVだそうです。
ドイツ製みたいですが、何の目的で開発したのでしょうか?(^^)




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タグ:lego auv
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2008年12月21日

ROVいっきまーす その7「沈んだよ。先行(潜降)しすぎてな・・・。」

久々の登場ですw。
今回はROVの推進器(スラスター)についてです。
一般的にROVは水平移動用スラスターが2〜4基、上昇下降用スラスターが1〜2基搭載されています。

船のような舵はありませんので、左右のスラスターを調整して方向転換します。例えば右方向に行く場合、左スラスターは前進、右スラスターは停止もしくは後進にするといった具合です。
舵がないのはスピードが遅いため舵が効かないこと、小回りができないことです。舵のついたROVを操縦させてもらったことがありますが、方向転換するのに苦労しました。

水平スラスターはROVの中心軸に平行に取り付けられるものと、「ROVの前方および後方にそれぞれ2基のスラスターを水平菱形に配置するもの(Four Vectored Horizontal Thrusters)」(「海中ロボット」より)があります。
ROVによっては横向きに取り付けられたスラスターもありますが、後述するように水平菱形に配置に替わりつつあるようです。

Deep Drone on Deck MH-47.jpg falcon_thrusters.jpg
写真左:スラスターが中心軸に平行に取り付けられている他、横向きのスラスターも見える。(Deep Drone) 写真右:水平菱形に配置されたスラスター(http://www.seaeye.com/falcon.html

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2008年11月24日

ROVいっきまーす その6「知っている。ぼくはROVを、知っている」w

今回は世界中で使われているROV(有線式水中ロボット)をご紹介。
だんだんサブタイトルのネタが苦しくなってきたのはヒミツ。w

・タイタニックを撮影したROV
(『ジェイク』と『エルウッド』)
大ヒットを記録した映画「タイタニック」の監督、ジェームス・キャメロンは「タイタニックの秘密」というドキュメンタリー映画も撮影しています。この映画にはタイタニックの内部を撮影する目的で2つのROVが使用されています。
直方体の箱に収まったユニークなデザインです。

Elwood and Jake.jpg
左青いのがJake、中央黄色いのがElwoodだそうです。
http://www.allmoviephoto.com/photo/2003_ghosts_of_the_abyss_009.htmlより)

このドキュメンタリー映画見たのですが、深海潜水艇「ミール」からROVが出発し、タイタニックの内部へ入っていく、そして潜水艇の格納位置に戻る、その操縦技術はたいしたもんです。
わたしなら光ファイバーぶっちぎっておシャカにしていたかもしれません。w

タイタニックの秘密」公式HP(GAGAコミュニケーションズ)
木星の月の海も探索可能? 深海撮影ロボット

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posted by みきぱぱ at 17:41| ☀| Comment(7) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年11月08日

'08水中ロボットコンベンション in 東京辰巳国際水泳場 その2

今回の水中ロボコンでは、私は有線式水中ロボット(ROV)の競技のお手伝いをしました。

この競技のためにROVメーカーさんから、ROVを4台お借りしました。壊したらどうしようかとイベントが終わるまでヒヤヒヤものでしたが、結局無事に済んだのでほっとしています。(株式会社キュー・アイ様ありがとうございました)

今回お借りしたROV
http://www.qi-inc.com/delta-100RJ.html
DELTA-100R.jpg

競技内容はプール内に設置したコースに沿ってROVを操縦し、その速さと正確さを競うものです。

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2008年11月02日

'08水中ロボットコンベンション in 東京辰巳国際水泳場 その1

昨日(11月1日)、'08水中ロボットコンベンションin 東京辰巳国際水泳場が開催されました。このイベントは昨年3月に引き続き2回目の開催となります。私も有線式水中ロボット競技のお手伝いとして参加してきました。関係者の皆様お疲れ様でした。(年のせいか筋肉痛が・・・w)

今回は水中ロボット(AUV、ROV)、RC潜水艦だけではなく、さかなクンとしんかい6500のパイロットを勤めた田代氏とのトークショーや、Mr.マサックのサイエンスショーなどもあり、子供たちに楽しんでもらえるよういろいろと趣向が凝らされていました。

↓会場の様子
PB010025.jpg PB010021.jpg

入場者は約1300人だったそうで、前回より倍以上増えました。
はじめて水中ロボットを見た子供たちも多いと思いますが、すこしでも興味を持ってもらえたらうれしいな。

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2008年10月08日

ROVいっきまーす その5 「すごい・・・五倍以上のエネルギーゲインがある。」w

【お知らせ】
ねこまたさんのHP「ねこまた重工株式会社」と相互リンクさせていただきました!

さて本題です。
ROVに搭載されているカメラですが、多くはCCDと呼ばれる市販のビデオカメラにも使用されているものが一般的です。
最近ではハイビジョンカメラも手ごろな値段になってきたので、水中でもきれいな映像が得られるようになってきました。

NHK「ダーウィンが来た」ではROVが撮影したシーラカンスが出ていましたが、非常にきれいに撮れています。
「ダーウィンが来た」HP
http://www.nhk.or.jp/darwin/program/program096.html
http://www.nhk.or.jp/darwin/report/report063.html

CCDカメラで記録したビデオテープからキャプチャした写真は画質が悪いため、スチルカメラを搭載していたROVもあります。35mmフィルム時代は当然ファインダーが覗けませんので、カンに頼るしかなく、36枚とれてもいい写真はほんの数枚があたりまえでした。よく新聞記者が人ごみの中でカメラを頭の上に構えて撮っていますが、あれと似たようなものです。
他社のROVオペレーターにはいい腕の人もいたようで、見事な写真をみて悔しい思いをしたこともあります。

デジタルスチルになってからは、船上でモニターすることが可能になり、大変楽になりましたが、モニター画像がイマイチでピント合わせには苦労しました。
オートフォーカスにすると手前のマリンスノーが写るので、固定焦点か、ピントを合わせる方式が望ましいのです。

もうひとつカメラで大事なことは、できるだけ広角がよいということです。海水自体がレンズの役目をするので視野が狭くなることと、海中は暗くて遠くを見通せないので、広角のほうがよいのです。

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2008年09月27日

ROVいっきまーす その4 「ROVのオペレーターは化け物か!?」

目的の魚礁にようやく着きました。早速観察開始です。ちゃんと記録しているかレコーダーを確認しましょう。オペレーターがひとりだと、ROVの操縦に気をとられて、テープが終わっていたなんてことがありがちです。
ROVによっては映像出力が2つあるものもあります。画面に水深や方向が入っているのと入っていないものです。私は手間ですがバックアップもかねて2つとも記録を撮るようにしていました。
データを記録したテープはあとで報告書を書くときにも役に立ちます。
(今時はハードディスクやDVDなのでしょうか?)
ソナー画面もまめにチェックしましょう。もちろんできればソナーデータもHDに記録しておきます。魚礁は行儀よく入っていません。どういう配列になっているか、どこから見たらケーブルが引っかからずに済むかなど、簡単なメモを取りながら操縦するといいかもしれません。

余談ですが、私はあまり船酔いしないほうでした。ROV調査中に気持ち悪くなったことはありません。先天的なものなので、自慢しているわけではないですが。w
同行した方たちの中には映像画面やソナー画面を見ていると気持ちが悪くなる方もいて、私のほうが神経が変だとかよく言われました。
私の師匠も船酔いひどいほうでしたけど、船酔いしていたら仕事にならないじゃないですかあ・・・

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2008年09月20日

ROVいっきまーす その3 「ROVの性能差が、戦力の決定的な差にならないことを教えてやる!」(笑)

ROVは無事着底し、目標の魚礁もソナーで見つけることができました。
ではROVのヘッドを魚礁に向けてゴーヘー。
(船員さんは前進のことを「ゴーヘー(ゴーアヘッドの略)」といいます)

ROVの目であるカメラは非常に視野が狭いのとライトもすぐ前ぐらいしか照らせないので、人間のように周囲の様子をすばやく見回すことはできません。
雨の降る夜に、筒状にした雑誌を覗きながら歩いている状態を想像してみてください。
海中の見通しが悪い場合は、ソナーを時々見て障害物がないか、目標からそれていないか確認しながら慎重に行きましょう。

私がROVの師匠(先輩)から最初に教わったのは、真っ直ぐ進んで、ケーブルをたどって元に戻ることを繰り返すことでした。
前にも書きましたが、ROVはケーブルに制限されます。あちこち動き回ることはケーブルを何かに引っ掛けたり、最悪損傷させるリスクがあります。

rov operation.jpg

さてこの後は前回出したクイズの答えです。

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2008年09月15日

ROVいっきまーす 「忘れ物を届けに来ました(--)/(**)」

いやあ大事なこと忘れていました。(^^;
NS60さんからの質問
>>ケーブルは200mくらいは手巻き?ですか。
そりゃあ〜(略)漁船の網揚げ用のウィンチ?ウィンドラス?
とかは使えなかったんでしょうか。

>ケーブルの巻上げに関する質問は「その2」の中で取り上げようと思います。

NS60さんごめんなさい。m〇m
ではさっそく。

ほとんどの場合ROVケーブルは手巻きです。
なのでROVの投入、回収時は人力で行います。
行きは落とすだけなので割と楽ですが、帰りはケーブルを引っ張り揚げるのが大変です。
ケーブル長はROVの耐圧水深と同じくらいです。(客の注文で変えることはできる)

漁船のウィンチ(ラインホーラー)の利用ですが、ケーブルを直に巻くことはできません。
理由はウインチ径が小さいため、ケーブル内の電線が破断(キンク)する可能性があるからです。特に最近は映像・通信系に光ファイバーを使用していますので。
重いケーブルの場合はウインチの出力では巻き上げの負荷が大きすぎるということもあります。

どうしても漁船のウインチで巻きたい!という方は、ケーブルにロープを添わせるという手があります。
ケーブルの適当な間隔に登山用のカラビナみたいなものを取り付け、ロープをそれに通します。
でも私はこの方法をおすすめしません。調査中にロープが魚礁などに引っかかりやすく、引っかかったら、まずはずせません。
また急いであげなくてはいけない場合も、カラビナからロープをはずす作業が手間になるからです。
一般に普及しているROVでは、光ファイバーを使うことでケーブル自体軽くなりましたので、そこまでしなくても1〜2人くらいで十分対応できると思います。

ケーブルワークについてはまだ書きたいこともありますので、お楽しみに。

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2008年09月14日

ROVいっきまーす その2 「見える!私にも見えるぞ!」(笑)

前回の続きです。

ROVが海底に到着したら、まず周囲を確認しトラブルの元になりそうな網やロープがないか見ます。このときロシア原潜のクレイジーイワンのような急旋回はしてはいけません。wゆっくり慎重にやりましょう。
海底が砂地の場合、砂を巻き上げると視界が悪くなります。
OKなら目的とする魚礁がどの方向にあるか、ソナー(専門家や海上自衛隊はソーナーというらしいですが)で探します。
すぐそばに魚礁があればラッキーですが、そういう場合は少なく、数十m以上離れている場合が普通です。真っ暗な海底では数m先も見えにくいので、ROVにとってソナーは必需品なのです。
ちなみに、私がオペレートしたROVに搭載されているソナーは小型だったので、100mくらいまでは超音波が届くようでしたが、実際に目標物を識別できるのは、目標の大きさにもよりますが50mくらいでした。

soner.jpg
写真はROV搭載ソナーが捉えた魚礁の反応。ROV(中心)の周りにある四角いものが魚礁(1辺3m)
海洋土木(株)さんのHPより引用しました

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2008年09月10日

ROVいっきまーす 番外編 水中ロボット相談室

前回の記事でNS60さんからいただいた質問に、わかる範囲でお答えしたいと思います。

ではさっそく。
・経験された最大水深は?常用深度範囲はどのくらいですか?

もうかなり昔なのでよく覚えていませんが、駿河湾の石花海で水深500mまで潜らせたことがあったと思います。これはROVのテストのためで、実際の調査では水深100m前後の場合が多かったです。
私が参加したROV調査は魚介類の資源調査が9割以上だったので、魚礁が沈設されている水深帯が100m前後だったためです。
一般にダイバーが安全に潜れる30m以浅では、ROVを用いることはあまりないと思います。
余談ですが、魚介類の資源調査以外の仕事では、深層水のパイプライン調査、発電所取水管の調査、海底地形の調査、その他・・・・があります。

・ROV自力で潜れる最大水深は?

ROVは中性浮力かややマイナス浮力に調整する場合が多いので、ダウンをかければどこまでも沈みます。あとはROVの耐圧水深を超えないようにするだけです。w
私が操縦したROVは500mまで潜れました。
ご存知のように、JAMSTECの「かいこう」はマリアナ海溝の水深10000mの海底まで到達しています。

ROVは凧と似ていて本体がケーブルで繋がれています。凧が風の影響を受けるように、ROVも潮流の影響を受けます。そのため、実際の水深よりもケーブルを長く出すことになります。水深が100mだとすると、120mとか130mくらいケーブルを出します。ROVの耐圧が500mあったとしてもケーブル長が500mでは、おそらく450mくらいまでがいいところではないでしょうか?「かいこう」のようにランチャーシステムを使えば楽でしょうけど。

JAMSTECのROVには電池を本体に内蔵させ、船上からのケーブルは光ファイバーのみというROVがあります。これは潮流の影響を受けずに済みますが、市販されているROVでは充電の手間や、ファイバーが切れたときの問題があり、私が知る限りこの方式を採用しているのはありません。

人数にもよりますが2〜3人で200mもケーブル(太さにもよるが)を上げ下げすると大変な作業になります。潜降、上昇1回だけならまだいいですが、何回もやるとオペレータは恨まれます。ヨットレースで頻繁にタックを命令するキャプテンと、ウインチ巻く係り(グラインダー)みたいな関係?



余談ですが、潮流の早い場所ではROVが真下に沈まず、真後ろに流されることもありました。
そういう時はやむなくマイナス浮力にするのですが、どうしても動きが鈍くなるんですよね。
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posted by みきぱぱ at 00:02| ☔| Comment(3) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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