2008年08月31日

ROVいっきまーす その1 「僕が一番ROVをうまく使えるんだ!」(笑)

今まで水中ロボットについてあれこれ書いてきましたが、実際どのように使われているか、魚礁(魚を寄せるための海中構造物)を調査しに行くという想定で、有線式水中ロボット(ROV)の運用例を書いてみたいと思います。
ただ、私が過去やっていたやり方なので、違ったやり方もあるかもしれません。そんな極端には違わないと思いますが。

・出港前にすること
まずROV機材一式を積み込んだら、ROVの配線を行います。
ROVはロボット本体(+ケーブル)と船上で操作するためのコントロールユニット、発電機などで構成されています。
配線はちょっとコツがいりますが、間違って他のコネクターを接続しないよう、それぞれ異なった形状をしている場合が多いです。

s-ROVの構成.jpg
写真はROVの構成の一例です。必要に応じて構成は変わります。
(写真は広和さんのHPなどからお借りしました)

接続が終わったら、ちゃんと動くかテストします。
水平、垂直スラスター(推進器):正転逆転OK?
水中ライト:点灯OK?(ちなみに水中ライトは陸上で長時間点灯してはいけません)
モニター:ちゃんと映っているか?カメラのピント合わせOK?
ソナー(超音波探知機):ちゃんと動いているか?

問題なければ、電源をいったん落とし、消耗品(ガソリン、VTRテープ、ディスク)とメンバーの積み残しがないかを確認をして出港です。

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posted by みきぱぱ at 16:42| 🌁| Comment(4) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年07月31日

魚らしい魚ロボット

今までご紹介してきたロボットはどちらかというと作業用であり、いかにもメカという感じでしたが、本物と見分けがつかないような水中ロボットもあります。

「鯛ロボットが想像以上に凄い件について 〜北九州市立大学ひびきのキャンパスにて」
http://d.hatena.ne.jp/kitakyudai/20080729/robot_open_campus

上記ブログで紹介されていた山本郁夫教授は他にもこんな魚ロボット↓を作っています。(MHIソルテックと共同開発)
siirakansuA.jpg
シーラカンスの第一発見者であるラティマーさんも絶賛したとか。続きを読む
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2008年07月18日

水中ロボットHALウラボ

「水中ロボットを作ってみたいけど、どうやって作ったらいいのかなあ」
という方は案外多いかもしれません。

そんなアナタのために何と東大の浦研究室では、誰でも安価に作れる水中ロボットを作ろうというプロジェクトが立ち上がりました。
それが「水中ロボットHALウラボ
(なんか優勝経験なしのサラブレッドみたいですが)
予算規模はまだちょっと高い気がしますが、今後の展開に期待しています。
いろんな学校が作ったHALウラボで水中ロボコンをやってみたいなあ。

ちょっとうれしかったのは、HALウラボのスラスタ(推進器)部分のお手本が、みずがめさんのHPだったこと!
みずがめさんのROVもよくできてますからね。

浦研究室のHPを覗いてみようと思った方、ロボットだけではなく、子供たちが書いた「ぼくの/わたしの設計した水中ロボット」も、力作ぞろいなのでぜひみてほしいと思います。

P1040835s.jpg
東京辰巳国際水泳場で行われた水中ロボットコンベンションでも、子供たちの絵が展示されました。

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2008年07月06日

水中ロボットって何? その5 君はAUVをみたか?

このシリーズでは、今まで有線式の水中ロボット(ROV)について書いてきましたが、有線だけでなくあらかじめインプットされたプログラムに基づき、自分で行動する自律型ロボット(AUV:Autonomous Underwater Vehicle)というのもあります。

日本では海洋研究開発機構の「うらしま」や東大生産技術研究所浦研究室の「Tri-Dog 1」などがあります。
「うらしま」については海洋研究開発機構のHPやMANTAさんのブログ「海の研究者」(うらしまが海底を調査)をご覧ください。
http://goto33.blog.so-net.ne.jp/2006-06-09

東大生産技術研究所浦研究室のロボットたちはこちら。
http://underwater.iis.u-tokyo.ac.jp/

TryDog.jpg tan1.gif
写真左:浦研究室の「Tri-Dog 1」(昨年3月の水中ロボットコンベンションin 東京辰巳国際水泳場に参加したときのもの) 写真右:浦研究室が製作した琵琶湖研究所のAUV「淡探(たんたん)」(浦研究室HPより)

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posted by みきぱぱ at 21:30| 🌁| Comment(1) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月22日

水中ロボットって何? その4 アメリカの水中ロボコン事情

以前神戸で行われたアクアロボットコンペティションについてレポートしましたが、残念なことに日本では水中ロボットが競技を行う、ロボットコンペティション形式のイベントはまだ浸透していません。
実はこの手のイベントはアメリカでは盛んに行われています。今回はアメリカのROVコンペティション事情についてです。
とはいっても、私自身このイベントを見たことがないので、HPからの紹介ですが(英語も苦手なんですが)・・・(^^;

アメリカでは「MATE(Marine Advanced Technology Education)」という組織がROVコンペティションを運営しています。日本ではこのような産学横断的な組織は見当たりません(寡聞にして私が知らないだけかもしれませんが)。

では、さっそく昨年のROVコンペティションの様子を見てみましょう。
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2008年06月19日

水中ロボットって何? その3

水中ロボットに関する話題が飛び込んできました。

海洋研究開発機構の『大深度小型無人探査機「ABISMO」が世界で初めて
マリアナ海溝水深1万m超の海洋〜海底面〜海底下の連続的試料採取に成功』だそうです。
こんな水中ロボット開発していたなんて知りませんでした。

詳しくは海洋研究開発機構のHP内の「プレスリリース」をご覧ください。

このロボットの特徴ですが、
・現在世界で唯一の1万m級無人探査機
・柱状採泥、鉛直水塊の採取が可能
・クローラ(いわゆるキャタピラ)付
いままでにないユニークなROVです。

ただ、クローラをつけた理由がよくわかりません。走行中海底の泥や砂を巻き上げてしまうと視界が悪くなると思うのですが、その辺はいずれ公開セミナーなどで発表されることを期待しています。

HPの写真を見ると、オペレーター席のモニター類がいっぱいあって、オペレータは大変ですね。ジョイスティックは2つあるので、ビークル1名、ランチャー1名で操縦するのでしょう。
このROVの今後の活躍が楽しみです。

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(画像では2個写っていますが入り個数は1個です)

詳細は上の写真をクリックしてください。



posted by みきぱぱ at 22:46| ☁| Comment(0) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月15日

水中ロボットって何? その2

今回は私が実際に使ってみた有線操縦式水中ロボット(ROV)の中で、ユニークなものをご紹介したいと思います。

スコットランドの会社が製造していたもので、「HYBALL」(ハイボール、名前が洒落ていると思いませんか)といいます。
このメーカーは吸収合併されたようで、現在は別会社で製造販売しているようです。主に北海油田のオイルリグ(櫓)の検査などに使われているとのことでした。(HPはこちらをクリック
現在日本で販売されているかどうかはわかりません。

外見はフジテレビのバレーボールマスコットキャラ「バボちゃん」のような丸いフォルムが特徴ですが、この水中ロボットは外見だけなく、中身もユニークなのです。
メーカーに聞いたわけではありませんが、使用してみると、誰にでも操作できるよう工夫されているなあと感心しました。
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posted by みきぱぱ at 18:43| ☔| Comment(2) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月08日

水中ロボットって何? その1

今回は有線操縦式水中ロボット(ROV:remotely operating vehicle)のお話です。
水中ロボットは普段見る機会がなかなかないものですが、タイタニック号内部の映像や、NHKで放送されたシーラカンスの映像など見たことのある方は多いと思います。これらの映像は人間では潜っていけない場所や、潜れても長時間滞在できない場所のため、有線操縦式水中ロボットによって撮影されました。

有線操縦式水中ロボットは、作業の内容によって大きさや装備が異なるため多種多様です。
私自身ROVオペレーターとして1トン近いものから数キロぐらいのROVまで何種類か操縦しましたが、普通では見ることのできない海中の様子はとても面白いものでした。
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posted by みきぱぱ at 17:50| ☁| Comment(0) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年04月19日

アクアロボットコンペティションin神戸 その2

さて、イベントの内容ですが、AUV部門はロボットが決められたコースをどれだけ正確に航走できるかをポイント制で競うものでした。
が、残念ながら、完走できたAUVはありませんでした。
ロボットは長旅で調整が思わしくなかったのかもしれませんね。

生物型ロボットはロボットの動き(技術点)、デザイン(芸術点)で採点するというものでした。
優勝した大阪大学戸田研究室の「イカ型ロボット」は、モンゴウイカのひれの部分の動きをロボットに取り入れたものだそうです。
このイカ型ロボット、以前の神戸水中ロボフェスで見た時より大きいなと思っていたら、大きさの異なる「イカ型ロボット」が数台製作されているそうです。(4台くらいだったかなあ)

お客さんの入りは平日にしてはまずまず多かったようです。また、プールの大きさもちょうどよい感じではないでしょうか。(辰巳国際水泳場はとにかく大きかったのですよ)

ただ、肝心のロボットの参加は少なく、ロボットも十分動きをアピールできなかったように感じました。
次回のイベントはさらに盛り上がることを願っています。

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2008年04月17日

アクアロボットコンペティションin神戸 その1

今日は先週10日に神戸で行われた、アクアロボットコンペティションのリポートです。これは海洋科学技術に関する国際コンベンション「OCEANS'08」のエキシビションとして行われたもので、AUV(自律型ロボット)と生物型ロボットが参加しました。

AUVは3団体から3機が参加です。なんと台湾からの参加もありました。
P4100014.jpgP4100008.jpgP4100004.jpg
写真左:東大浦研究室「Tri-Dog 1」、写真右:九工大石井研究室「Twin Burger」、写真下:Taiwan Ocean Research Institute (TORI)他「TORI AUV-1」

生物型ロボットとは主に海棲生物の動きを取り入れたロボットです。4団体から5機が参加です。阪大加藤研究室「PLATYPUS」と九工大石井研究室「Sea Bird」は撮影していません。m○m
P4100028.jpgP4100005.jpgP4100019.jpg
写真上左:阪大戸田研究室「イカ型ロボット」、写真右:九工大石井研究室「多関節ロボット」、写真下:大府大有馬研究室「ALEX」です。

イベントはは神戸国際展示場に隣接する、ポートアイランドスポーツセンターのプールで行われました。
P4100013.jpg
会場の様子。

参加したロボットの特徴や、イベントの内容についてはまた別に書いていきます。

おまけ:国際コンベンション「OCEANS'08」で展示されていた、海洋研究開発機構(JAMSTEC)の「PICASSO
P4100010.jpg

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SG-F105 登山家ヒラリー 1953


posted by みきぱぱ at 23:19| ☔| Comment(2) | TrackBack(0) | 水中ロボット | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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