松原創船所

ヨーロッパでも水中ロボットの新しい計画が進められています、フランス、ドイツ、イタリア、スペイン、ポルトガルの欧州5か国連合の研究だそうです。フランスを除くどの国も自国が保有する排他的経済水域は日本よりも狭いのですが、バイキングや大航海時代からの伝統でしょうか、海洋開発には優れた功績を残しています。
（後記：勉強不足ですみません、フランスは海外領土を多数保有しているので、排他的経済水域は世界で第2位だそうです 訂正しますｍ◯ｍ）

↓この計画についてはこちらのサイトをご覧ください。記事で紹介されたロボットがでています。
「MORPH」

水中ロボットの複数台運用という研究では、日本がわずかながらリードしていると思いますが、いつひっくり返されてもおかしくない状況であると言えます。海底資源の開発には複数台の水中ロボットをコントロールできる技術が必要不可欠なので、各国ともこの分野の開発にしのぎを削ることでしょう。




そしてさらに大事なことは、若手技術者の養成です。AUVSI というアメリカの財団とアメリカ海軍の研究部門がスポンサーとなって、環太平洋諸国の学生を対象に2014年10月、シンガポールで無人ロボットボートの国際大会（Maritime RobotX Challenge）が開催される予定です。数年後には日本開催も計画されているそうなので、それまでには産官学の力を結集したニッポンチャレンジチームができるといいですね。

Maritime RobotX Challenge

このところ厳しい暑さが続きますね、こんな時は「プールで水モノだ」ということで行って来ました。
恒例の海洋研究機構の潜水訓練プール！
しかし、中のプールのほうが外にいるより暑かったとは・・・（まあ予想してましたがｗ）

しかし、そんな過酷なコンディションでも、東京工業大学附属科学技術高校の皆さんが、水中ロボットのテストにきてくれました。みなさん暑い中ありがとうございました。

東京工業大学附属科学技術高校３年機械分野課題研究チームによるペンギン型ロボット「もるペン！」です。外側はダイビング用ウェットスーツの生地で覆ってます、生地は自分たちで貼りあわせたそうです。本番でどのような動きを見せてくれるでしょうか。

こちらは平尾モデル製の高校生向けROVです。昨年より防水性を高めた改良型スラスターなので、ROV製作を考えている皆さんは是非参考にして欲しいですね。


今月末の水中ロボコンに向け、運営もがんばって仕事していますよ。それでは、参加者の皆様、追浜でお会いしましょう！

７月３０日付朝日小学生新聞に「ペットボトルしんかい」の記事が掲載されました。

海上自衛隊横須賀地方総監部主催の「ヨコスカサマーフェスタ２０１３」と同時開催された、「第2術科学校オープンスクール」に今年も行って来ました。最初は昨年も見たからいいやと思ってましたが、去年見れなかったものや新しいメニューもあり、行って見ることにしたのです。

最初は公開授業のご紹介。今年は、「艦船の建造」と「スターリングエンジンの原理」を受講しました。艦船好きな人にはたまらない、面白い内容でした。もちろん艦船を知らない人を対象としているので、とてもわかりやすい講義でした。もっと講義を増やしてもらってもいいなあ（笑）、来年は英会話も受講してみよう。


写真左：スターリングエンジンの模型を使った実験。写真右：作家芥川龍之介はこの学校で英語の教師をしていたそうです、知らなかった。

パソコンシミュレーションによる消火訓練の体験では、機関室の消火活動にチャレンジしましたが、消化の基本が理解できていなかったので、結構難しく感じました。事前に解説があるとりかいしやすいのではないでしょうか。

ネット喫茶ではありません（笑）、バーチャル消火では、パソコン画面右下に実際の訓練動画も映し出されます。

ガスタービンエンジンは昨年は展示だけでしたが、今年は実際に動かしてくれました。プロペラ軸は連結していないので、音を聞くだけなのですが、短時間で回転数の調節ができるということがよくわかりました。また、このエンジンは模型でなく実機なのですが、思ったほど音量は大きくないと感じました。もちろん感じ方には個人差はあると思います。
機関実習では4ストロークのディーゼルエンジンの組立実習も公開されていました。ピストンをシリンダヘッドに入れるとき、ピストンリングを抑える目的で冶具を使って入れるんですね。

左側の学生がシリンダに冶具を巻きつけています。

こちらはジャイロコンパスの実習室（ジャイロコンパスとは）、艦船のコンパスって普通の船と違って、射撃管制のため平面の方向（角度）だけでなく高さも必要なのだそうです。

続きを読む

先週の日曜日、生まれて初めてワンダーフェスティバル（ワンフェス）へ行って来ました。



混雑が苦手な私はこんな場所へ一生行くことはないと思っていましたが、今回ばかりはいかざるを得ませんでしたｗ
なぜなら、「サブマリン707」連載50周年記念ということで、特別イベント「オペレーション707」が開催されたからです。


写真左：トークショー午後の部のゲストは、右から主催者である海洋堂の宮脇社長、福井晴敏氏（戦場のローレライ、亡国のイージスの作者）、小沢さとる氏、岡部いさく氏（軍事評論家）　ちなみに午前の部ではメカニックデザイナーの宮武一貴氏が出演されていました。写真右：今回海洋堂から1/144のソフビ製707が発売されました。写真奥の模型がそれです。

それと連動して、連載当時707のファンだったオヤジたちが自慢のコレクションを持参して、遊びまくったというわけです。


連載当時の週刊誌やプラモデルなどが展示されていました。

でもね、水物プラモは動かして遊ぶものなんですよｗ

写真左は707プラモのレース、小沢先生（右端）も喜んでみてました。写真右は「青の6号」に登場した大和ワンダーとサブマリン707　大和ワンダーはラジコン制御で浮沈できるもので、わざと沈めたわけではありません。

私が漫画を読めるようになった頃には、残念ながら707の連載は終了していました。私の同級生でも707を知っている人はほぼ皆無だと思います。ここに集まった人は50代なかばの人がほとんどでした。でも、連載開始から50年の月日を経て、まだこんなにファンがいるという作品はなかなかないでしょう。特に潜水艦というきわめてマニアックな作品であるにも関わらずです。

せっかくこれだけのファンとコレクションが集まったのだから、スタッフ側はもっと盛り上げて欲しかったなあと思います。それが少し残念でした。

イベントに参加したオヤジモデラーさん、本当にお疲れ様でした。

　先週行われたアクアモデラーズ・ミーティングのレポートです。毎年のことながら、屋内プールはとても暑かったっす。

　今回は2足歩行ロボット「ダイナマイザー」で有名な（有）杉浦機械設計事務所の杉浦さんが、水中ロボコン用に市販のRC潜水艦を改造したものをテストするために参加してくれました。


市販のケブラーケーブルを利用して有線誘導式に改造したとのこと、ケブラーケーブルは細いけど丈夫なのだそうです。

　こちらはYDDさんによる水中ポンプの比較テスト。

写真左：画面右のピンク色のモーターはお風呂の水抜き用ポンプ、中央黄色のモーターは散水シャワーポンプ、左の白色モーターは灯油ポンプ用　写真右：散水シャワーポンプの内部はこうなってます

これは慶應大学のgagaさん製作による、高校生を対象とした教学用ROV。今回は水中カメラも装備していました。


最後はおじさんたちには懐かしいyoshiさん製作のデロリアン。未完成のようですが、タイヤが収納されるところがとてもいいです。
　

昨日は水中ビークルフリーミーティングに参加して来ました。今回はその時のお話をと思ったのですが、参加メンバーのYDDさんから、昔今井科学から販売されていたサブマリン707の小型潜水艇707ジュニアC級について、面白い話をメールでいただきました。転載の許可をいただきましたので、少し長いですがこちらに掲載します。

その前に707ジュニアって何？という方は、ノボさんの「空想科学潜水艦博物館」の解説記事を御覧ください。

ちなみにRC化した707ジュニアはこんな感じ。これは今回話題となる今井科学製ではありません。


またYDDさんはご自分のサイト「STARFLEET YDD」で、「サブマリン707自動浮沈の考察」という記事を書かれています。こちらも面白いのでぜひご一読ください。

このお話は、昔ラポートから出版されていたサブマリン707の復刻版にある、707ジュニアC級プラモの記事↓がきっかけでした。
junior707 class C_2.pdf

それでは、YDDさんのお話です。

情報ありがとうございます、707シリーズは小学生の時に相当作ったのですが、このジュニアＣは実物を見たことが無いので気になっていました。やはり本物はすでに存在しないんでしょうね。

行きつけのプラモ屋のオヤジが子供の頃ジュニアＣを池で走らせたら、そのまま沈んでいって戻ってこなかったと言う話をしていたので気になっていました。ジュニアＣ自体を私は知らなかったんですよ。

説明書を見ていて思いましたが、このサイズのジュニアなら浮力バランス調整もかなりシビアに必要になるはずです。全体浮力とさらには前後のバランスも重要な要素です。当時の電池も何を使うかによってだいぶ変わると思います。
前期型の説明で紙巻き電池の時には重りを追加・・・は私も紙巻き電池は記憶にはなく、当時使っていたのはナショナルの赤か黒でしたので、もしかしたら私の小学生の頃はジュニアＣはもう売っていなかったのかなとも思った次第です。
マブチ35モーターというのも記憶にないですし。本当に貴重な情報をいただきありがとうございました。

この組み立て説明図を見ていると、江戸時代のからくり人形を連想させるメカニカルギミックと言う印象ですね、しかも司令塔にライトまで仕込むとは・・・、これは凄いですよ。ここまでこだわるかと。
そう言えばライトが点くの話は模型屋のオヤジも言ってましたね。

ジュニアＣの現存品はなくても、それでも設計図を見れたことはとても参考になりました。設計図は後期のものですね。なかなか超絶な設計だったと言うことも理解できましたし、もし今あったらアクアモデラーズのメンバーが競って製作するようなおもしろメカです。そして、この組み立て説明書を見て、なぜ水没して戻らないかという理由もよくわかりました。

私が思うに、多分99％以上のジュニアＣが池の餌食になってますね。当時の大人が真剣に作ったとしても、長く遊べるモデルに出来たかは疑問です。このモデルの設計製作段階でどういう実験をやったかも興味があるところです。

当時の整形技術と接着剤、そしてグリスだけではこのドライハルの船体の防水はほぼ不可能であったでしょう。特にキャノピー回りはきれいに作ろうと接着剤の付け方も甘かったはずです。多分ここが最大のポイントになっていたと思います。

潜舵のあたりと、プロペラ回りからの浸水は必須でしょう。元々ここはパッキンがあるので水を出す前提だったのは間違いないでしょう。ネジ止めというのがそれを物語ります。けれども、司令塔回りの防水が完璧で
なければその前提も崩れます。司令塔回りからの浸水は相当短時間で浮力を奪う事になるでしょう。
スイッチ回りは言うに及ばず、電池キャップのパッキンも果たして役に立ったかどうか・・・。

しかもこの設計では上下の重心配分が甘く、下に重さが集中していないのでペラの反力に耐えられそうもないので、ペラ自体の幅が細く反トルクが少なくなるように作られているんだと思います。ですからなおのことキャノピー部分の浮力が反トルクに対して重要になるはずです。

司令塔回りから浸水が始まったときに水が船底まで落ちればいいのですが、（といっても漏水がいいわけないのですが）潜舵調整用のネジが通っているせいで中途半端な浮力タンクになっており、司令塔内に水が残る可能性もあります。

司令塔内に水が残ってこの部分の浮力が減ると反トルクに勝てなくなり傾きだしてしまうと思われます。
そうすると潜舵の効果は斜めになるのでなおさら浮沈せずに潜ったままになり緩やかに曲がりながらすすみ、その最中にさらに浸水が進んで浮力を奪われ確実に沈んでいきます。いわば負の相乗効果です。

さらに言えば、この大きな回転ペラで推力を出しつつ、反トルクを強くしないというのはあまり高回転では無かったのではないかと推測できます。

そうなると速度はそれほど速くないでしょうし、その状態で浮力が強すぎるとダイナミカルダイブとして潜らないので自動浮沈はしなくなります。
となると、適度な浮力という設定が必要になるのですが、このジュニアの場合水に入れたときにキャノピーのガラスの上位置が水面ぎりぎりというのが精一杯ではないかと思います。

さらにペラの径が大きいので、ペラが完全に水没している状態ならそのあたりが合理的です。もしそうだとするならば、あまり全体浮力が大きい状態ではありませんので、少しの浸水ですぐ沈むのもうなずけます。
船体形状や推進方法を考えると、もともとがあまり浮力を強くする設計は出来ないはずです。

水は容赦なくごく僅かな隙間から入り込みます。相当気をつけて組み立てても司令塔のキャノピー回りはかなり難しそうだというのが私が思った印象です。
続きを読む

乗船出張から戻ってきました。
船に長期乗るのは久しぶりだったので、船酔いとか仕事をこなせるか最初は不安でしたが、なんとかこなしてきました。今度の乗船予定は年末です。（しかも海外！）

さて、夏は海関係のイベントが盛り沢山、そのなかでいくつかご紹介。
いよいよ今日から国立科学博物館で『特別展「深海」 挑戦の歩みと驚異の生きものたち』が開催されます。
またそれと連動してNHKで「NHKスペシャル　深海の巨大生物」、ラジオドラマなどが放送されるそうです。

次はマイナビニュースから


（MANTAさん情報ありがとうございます）
『中川翔子さん×初代「しんかい6500」潜航長 田代省三氏 超・深海の魅力を語る』
『JAMSTEC 藤原義弘氏が語る「深海生物教室」』
『JAMSTEC 三輪哲也氏が語る「深海教室」』
はUストリーム中継されるそうなので、要チェック！楽しみですね。

「港湾空港技術研究所　夏の一般公開」
港湾空港技術研究所の世界最大級の津波実験施設


ロボコンマガジン7月号は水中ロボットの特集です。

無人機が航空母艦上でタッチアンドゴーに成功しました。とうとうここまできましたかという感じがします。カタパルトからの発進も成功していますので、実戦への配備も着々と進んでいるように思えますが、フックを使った着艦とか空中給油はむずかしそうですね。

こちらはカタパルトからの発進風景


X-47Bはこんな飛行機、ネックはコストみたいですが、いずれ量産化できれば、有人機とそのパイロットにかけるコストより安くなることでしょう。


さて私は来週から1ヶ月ほど仕事で乗船することになりましたので、しばらくこのブログはお休みです。
帰ってきたら、またぼちぼちと更新します。ノシ

夏も近づく・・・　ということで、これから開催予定のイベントを幾つかご紹介します。
興味のある方はリンク先の案内をご確認の上お出かけください。

最初は、もうこのブログでは恒例となりました、海洋研究開発機構の一般公開が5月18日に開催されます。
「JAMSTEC横須賀本部の施設一般公開」
今年は「しんかい6500」は出張中なので会えませんが、体験航海とかはやるみたいですね。
アクアモデラーズも潜水訓練プールで、ペットボトル潜水艇工作教室やりますよ。
（工作教室は毎回多数の応募がありますが、人数に限りがあるので全員というわけにはいきません、ご了承ください）

昨年の様子です。


次は東京海洋大学　海洋工学部（越中島キャンパス）の海王祭です。6月1日(土)〜2日（日）
「第53回海王祭のホームページ」
さかなクントークショーは以前聞いたことがありますが、とても面白かったです。調査船「やよい」の東京湾クルージングはかなりの倍率だとか、一回乗ってみたいのですね。

私が大好きなマンガ「サブマリン707」の復刻版がでるそうです。今年は707が作品発表50周年なんだそうです。（ほぼ私と同じ年）
　復刻版？昔ラポートコミックスで出たじゃないかと思いましたが、少年サンデー連載時を再現、４色カラーページ、２色も再現。さらにサブマリン教室も再現！描きおろし新作1本が追加されると聞いて、即予約してしまいました。(^^)
「サブマリン７０７　レジェンドＢＯＸ潜航編」


書店予約用のチラシ、書店予約だと高荷義之氏の複製原画もついてくるそうです。

これと連動して、海洋堂ではワンダーフェスティバル2013夏で特別イベント「オペレーション707」との情報が、夏が待ち遠しい。
ツイッターでは「#オペレーション707」のハッシュタグがつけられています。

　だいぶ間が空いてしまいました。4月は仕事が変わったりと、いろいろなことが重なり久しぶりの投稿です。これからもぼちぼちと投稿していきますので、よろしくお願いします。

　さて先月「３次元海底資源探査船」という変わった船が完成しました。


　こちらは建造中の姉妹船の動画


　ぱっとみると、船首だけみたいな印象を受けますが、これは船尾から多数の超音波の探査装置を繰り出すためにこうなりました。三菱重工業はこの船の完成に引き続き、同型船の建造も受注したそうです。

詳しい解説はこちらにあります。

「三菱重工、特異な船型の最新資源探査船ラムフォーム(Ramform)・Wクラスを受注」
（Garbagenews.com）

「ノルウェーPGS社から3次元海底資源探査船2隻を追加受注」
（三菱重工業）

　バイキングの末裔であるノルウェーは、海洋国家らしく漁業や石油掘削などが盛んで、そのため魚群探知機や海底探査に優れたメーカーがあります。